Budowę Zamku Pieniny (Castrum Pyeniny), zwanego również Zamkiem Św. Kingi, rozpoczęto prawdopodobnie na początku lat 80-tych XIII w. z inicjatywy księżnej Kingi, która właśnie wstąpiła do klasztoru klarysek w niedalekim Starym Sączu lub też z rozkazu jej męża księcia Bolesława Wstydliwego, który przeznaczył zamek w posiadanie małżonce. Niektórzy badacze sądzą jednak, że budowa zamku mogła rozpocząć się jednak już w 1257 r, w którym to roku ziemia sądecka znalazła się z ofiarowania Bolesława Wstydliwego w posiadaniu Kingi. Chociaż niewiele zachowało się dokumentów mówiących o strażnicy, badacze są zgodni, że zamek pieniński stanowił zaplecze i schronienie dla dworu (czy ważnych osobistości jak książę czy księżna) w przypadku potrzeby ucieczki i schronienia się przed zwycięskim wrogiem. Położony wysoko (779 m, n.p.m), w trudno dostępnych górach, oddalony od ludzkich siedzib, stanowił doskonałe schronienie dla krakowskiego dworu w czasie najazdów obcych wojsk. Niewielka budowla, lecz dobrze wbudowana w naturalne utrudnienia terenu, mogła pomieścić około 100 – 130 uciekinierów i załogi, która mogła skutecznie stawiać opów w oparciu o trudności terenu. Zamek stanowił również ochronę dla kupców podróżujących traktem kupieckim zwanym Via Regia. Już w 1287 r. podczas trzeciego najazdu Tatarów na Małopolskę, Kinga wraz ze starosądeckimi zakonnicami ukrywała się na zamku przed najeźdźcami, o czym można było przeczytać w żywocie błogosławionej Kingi z początku XIV w. oraz w dziełach Jana Długosza. Wprawdzie istnieją również wzmianki, iż już w 1241 r. podczas kolejnego najazdu Tatarów, na zamku przebywał ponoć książę Bolesław Wstydliwy, to jednak wiarygodność tych danych jest podważana przez historyków. Z pobytem księżnej w pienińskim zamku zawiązanych jest natomiast sporo legend. Prawdopodobnie już w XIV w. zamek przestał pełnić funkcje ustronnej warowni, a w następnym stuleciu został opuszczony. Nie jest do końca wyjaśnione kto zniszczył warownię. Jedna z hipotez mówi że mogły to być oddziały Ścibora ze Ściborzyc który w roku 1410 spustoszył ziemię sądecką. Działał on z rozkazu króla Zygmunta Luksemburczyka wspierającego Krzyżaków w wojnie z Polską. Według drugiej hipotezy mieli to być husyci którzy w roku 1433 najechali Spisz zapędzając się aż w Pieniny.